Eqs. de Lagrange para sistemas com vínculo - provamos que continuam válidas.
Exemplos. Polia (vimos que as forças de vínculo não aparecem nas eqs. de Lagrange); partícula na superfície de cilindro (vimos que a equação de conservação de momento angular aparece de maneira natural); bloco sobre rampa móvel.
Refs.: Taylor seções 7.4, 7.5.